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一种管道机器人电磁离合器的设计

前言:
舡Ⅸ岫础dutch;in-pipe robot;security 管道机器人已广泛应用于生物医学、航空航天、国防、化工业等领域内各种形式管道的检测或维修, 其作业时需具备良好的安全性,在包括断电在内的任何情况下不得损坏或堵塞管道,否则将酿成严重事 故,因此急需设计一种针对管道机器人的安全装置。在无流体存在的管道中,管道机器人为实现运动需 与管壁间形成一定形式的正压力来实现力回路的封闭。管道机器人与管壁的接触方式有主动式和自适 应式两种,前者包括轮式[¨、气囊式[2】、自锁式【31等,后者则主要有弹性腿式【4’、形状记忆合金式【5]等。 设计安全装置的目的就在于当有紧急状况发生时切断传动回路,去除这种正压力。使用电磁离合器可 实现传动回路联接与断开的主动控制。由于受管道内径与拐弯曲率半径等空间因素的限制,离合器尺 寸必须满足一定的约束关系№】,同时较长的工作行程也是实现安全可靠性的有效保证,而现有离合器的 工作行程均小于1.5mm,很难满足管道机器人的特殊需求。 目前国内外针对管道机器人的研究工作主要集中于驱动技术领域,而对其安全性的探讨则较为少 见。本文针对主动式......
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